在周简王十一年（公元前575年）六月二十九日的晚上，为了借着夜幕的掩护以及清晨的雾霾，楚共王带领着楚军与联合的郑国军，在郑国鄢陵与晋军对峙。为了趁着晋军反应不及、尚未做好准备之际，楚共王决定打破常规，在天亮之前发动进攻，迅速突破晋军的防线，取得战争的优势，并消除郑国面临的军事威胁，从而巩固楚郑联盟。
展开剩余51%然而，正当晋军准备好出击时，楚共王在巢车上观察晋军的动静，并与前晋国大夫、现楚国太宰伯州犁交流，分析晋军的布阵和行动。楚共王看到晋军没有慌乱，而是已经开始整装待发，心里也暗自警觉，认为自己的趁雾奇袭计划恐怕会失败，因此决定发动强攻。 楚共王对晋军的布阵进行详细观察后，他意识到晋军很有可能对自己的中军发起攻击，想要趁晋军发动进攻之前先控制局面。于是，楚共王亲率军队准备反击，而在晋军方面，苗贲皇也在为晋厉公提供关于楚军的情报，进一步为晋军制定了应对策略。 苗贲皇建议晋军集中优势兵力围攻楚军的中军，以此来打破楚军的防线。而晋厉公听取了他的建议，并经过占卜确认战机已到，决定按计划出击。晋军开始绕过沼泽，从侧翼发动进攻，而楚军则面临着两难的局面。最终，晋楚两国的争霸之战——鄢陵之战，正式拉开了序幕。
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